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随着机器人的迅速发展，以及机器人是典型的机电一体化设备，近年来很多高等学校机械工程类专业增设了有关机器人的课程。本书详细阐述了机器人的研究和应用现状、机器人本体的结构原理和特点、机器人的运动学初步知识、机器人的动力学初步知识、机器人的控制系统、机器人的常用智能控制、机器人常用的一些传感器的基本原理和结构特点、机器人的视觉系统、机器人语言以及机器人在不同领域的应用等内容。本书适合机械工程、自动化专业本科生、大专生的教学之用。作为研究生用书时，部分章节应适当加深。另外本书也适用于有关科技人员作为参考之用。

前言

章 概述

节 机器人的发展史

第二节 机器人研究领域和内容

习题

第二章 机器人的机械结构

节 机器人的组成和分类

第二节 机器人的主要技术参数

第三节 机器人的机械结构与运动

第四节 机器人的驱动结构

习题

第三章 机器人的运动学

节 概述

第二节 机器人运动学的基本问题

第三节 机器人的雅可比矩阵

习题

第四章 机器人的动力学初步

节 概述

第二节 机器人的静力学

第三节 机器人动力学方程式

习题

第五章 机器人的控制基础

节 概述

第二节 伺服电动机的原理与特性

第三节 伺服电动机调速的基本原理

第四节 电动机驱动及其传递函数

第五节 单关节机器人的伺服系统建模与控制

第六节 交流伺服电动机的调速

第七节 机器人控制系统的硬件结构及接口

第八节 机器人控制系统举例

习题

第六章 机器人的感觉

节 机器人传感技术

第二节 机器人内部传感器

第三节 机器人的外部传感器

习题

第七章 机器人的视觉及其应用

节 概述

第二节 机器人的视觉系统的组成及其工作原理

第三节 视觉信息的处理

第四节 数字图像的编码

第五节 机器人视觉系统应用举例

习题

第八章 智能机器人与智能控制

节 概述

第二节 智能机器人的体系结构和控制系统

第三节 智能控制的基础

第四节 模糊控制原理与模糊控制机器人

第五节 神经网络控制原理与神经网络控制机器人

习题

第九章 机器人语言

节 概述

第二节 机器人编程语言的类别和基本特性

第三节 动作级语言

第四节 对象级语言

习题

第十章 机器人在不同应用领域的举例

节 概述

第二节 工业机器人

第三节 军用机器人

第四节 水下机器人

第五节 空间机器人

第六节 服务机器人

第七节 农业机器人

第八节 仿人机器人

习题

参考文献

谢存禧（Xie Cun xi），男，汉族，广东汕头人，1940年生。1962年毕业于华南工学院（现华南理工大学），1986年晋升教授，1994年被批准为博士指导教师，享受政府特殊津贴。谢教授已培养硕士生28名，博士后1名，在学博士生3名，在学硕士生3名。他从1989年开始任华南理工大学机械

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书籍介绍

随着机器人的迅速发展，以及机器人是典型的机电一体化设备，近年来很多高等学校机械工程类专业增设了有关机器人的课程。本书详细阐述了机器人的研究和应用现状、机器人本体的结构原理和特点、机器人的运动学初步知识、机器人的动力学初步知识、机器人的控制系统、机器人的常用智能控制、机器人常用的一些传感器的基本原理和结构特点、机器人的视觉系统、机器人语言以及机器人在不同领域的应用等内容。本书适合机械工程、自动化专业本科生、大专生的教学之用。作为研究生用书时，部分章节应适当加深。另外本书也适用于有关科技人员作为参考之用。